Першою правовою основою відносин між Україною та ЄС, яка започаткувала співробітництво з широкого кола політичних, торговельно-економічних та гуманітарних питань стала Угода про партнерство та співробітництво (УПС) від 14 червня 1994 р. (набула чинності 1 березня 1998 р.). Укладення УПС дозволило встановити регулярний двосторонній діалогу між Україною та ЄС на політичному та секторальних рівнях, впровадити впорядкований режим торгівлі між обома сторонами на основі принципів ГАТТ/СОТ, визначити пріоритети адаптації законодавства України до стандартів та норм Європейського Співтовариства (acquis communautaire) у визначених секторах української економіки.

У рамках УПС було визначено 7 пріоритетів співпраці між Україною та ЄС: енергетика, торгівля та інвестиції, юстиція та внутрішні справи, наближення законодавства України до законодавства Євросоюзу, охорона навколишнього середовища, транспортна сфера, транскордонне співробітництво, співпраця у сфері науки, технологій та космосу.
З метою надання двостороннім відносинам нового імпульсу і для врахування нових умов співробітництва, зокрема в контексті розширення ЄС 2004 року, сторони розробили та 21 лютого 2005 року під час засідання Ради з питань співробітництва схвалили План дій Україна-ЄС – двосторонній політичний документ, який дав змогу суттєво розширити двостороннє співробітництво України до ЄС без внесення змін до чинної договірно-правової бази. За своїм змістом План дій містив перелік конкретизованих зобов'язань України у сфері зміцнення демократичних інституцій, боротьби з корупцією, структурних економічних реформ та заходів по розвитку співпраці з ЄС в секторальних сферах. Серед ключових здобутків у розвитку відносин протягом терміну Плану дій: надання Україні статусу країни з ринковою економікою в рамках антидемпінгового законодавства ЄС, надання Україні права приєднуватися до зовнішньополітичних заяв і позицій ЄС, укладення Угоди про спрощення оформлення віз та Угоди про реадмісію осіб, поширення на Україну фінансування Європейського інвестиційного банку (Рамкова угода між Україною та Європейським інвестиційним банком), поглиблення секторальної співпраці, започаткування переговорів щодо укладення нового базового договору на заміну УПС.
З огляду на завершення у березні 2008 року 10-річного терміну дії УПС, 5 березня 2007 року Україна та ЄС розпочали переговорний процес щодо укладення нової угоди між Україною та ЄС. На період до укладення нової угоди чинність УПС щороку автоматично продовжується за взаємною згодою сторін. Після завершення вступу України до Світової організації торгівлі 18 лютого 2008 року були започатковані переговори в частині створення поглибленої та всеохоплюючої зони вільної торгівлі між Україною та ЄС, що відкриває шлях до лібералізації руху товарів, капіталів та послуг та широку гармонізацію нетарифних інструментів економічного регулювання. 9 вересня 2008 року на Паризькому саміті Україна та ЄС досягли політичної домовленості про укладення майбутньої угоди в форматі Угоди про асоціацію, яка будуватиметься на принципах політичної асоціації та економічної інтеграції.
Відповідно до домовленостей, досягнутих в ході Паризького саміту Україна-ЄС, у 2009 року сторонами був розроблений та схвалений Порядок денний асоціації (ПДА), який замінив План дій Україна – ЄС та поставив собі за мету слугувати орієнтиром для проведення реформ в Україні у процесі підготовки імплементації майбутньої Угоди про асоціацію. Реалізація Порядку денного асоціації дала можливість розпочати виконання вже погоджених положень Угоди про асоціацію між Україною та ЄС ще до її укладення.
У ході 15-го Саміту Україна-ЄС в Києві 19 грудня 2011 року сторони оголосили про завершення перегорів по майбутній Угоді про асоціацію, а 30 березня 2012 року текст майбутньої Угоди було парафовано главами переговірних команд України та ЄС.
Політичну частину Угоди про асоціацію було підписано 21 березня 2014 року, економічну частину — 27 червня 2014 року. 16 вересня 2014 року Верховна Рада України та Європейський Парламент синхронно ратифікували Угоду про асоціацію між Україною та ЄС.
Відповідно до статті 486 Угоди з 1 листопада 2014 року здійснюється її тимчасове застосування. Повністю Угода про асоціацію між Україною та ЄС набирає чинності після її ратифікації усіма державами-членами, в перший день другого місяця, що настає після дати здачі на зберігання до Генерального секретаріату Ради Європейського Союзу останньої ратифікаційної грамоти або останнього документа про затвердження.
Угода про асоціацію між Україною та ЄС є міжнародно-правовим документом, який на договірно-правовому рівні закріплює перехід відносин між Україною та ЄС від партнерства та співробітництва до політичної асоціації та економічної інтеграції.
Договірно-правову базу співробітництва Україна – ЄС складають також рамкові та галузеві угоди.

Відповідно до ст. 460-470 Глави 1 "Інституційна структура" Розділу VII "Інституційні, загальні та прикінцеві положення" Угоди про асоціацію основними координуючими органами є:

· Саміти Україна-ЄС, які є найвищим політичним рівнем діалогу Сторін, зокрема з питань імплементації Угоди (проводяться раз на рік). Саміти покликані здійснювати загальний нагляд за імплементацією Угоди, а також обговорення двосторонніх або міжнародних питань, що становлять спільний інтерес;

· Рада асоціації, здійснює контроль і моніторинг застосування і виконання Угоди про асоціацію та періодично переглядає функціонування цієї Угоди у світлі її цілей. Засідання Ради асоціації проводяться регулярно щонайменше один раз на рік (на рівні міністрів), а також тоді, коли цього вимагають обставини. За взаємною згодою засідання Ради асоціації проводяться у будь-якому необхідному складі. Інавгураційне засідання Ради асоціації Україна-ЄС відбулося в грудні 2014 р. в Брюсселі.

Крім контролю і моніторингу застосування й виконання Угоди про асоціацію, Рада асоціації вивчає будь-які головні питання, що виникають в рамках Угоди, і будь-які інші двосторонні або міжнародні питання, що становлять взаємний інтерес.

Рада асоціації складається із членів Уряду України, з однієї сторони, та членів Ради Європейського Союзу і членів Європейської Комісії, з іншої сторони. Головування в Раді асоціації здійснюється по черзі представником України і представником Союзу. За необхідності та за взаємною згодою інші органи беруть участь у роботі Ради асоціації як спостерігачі.

Рада асоціації має повноваження приймати рішення в рамках сфери дії Угоди про асоціацію у випадках, передбачених нею. Такі рішення є обов’язковими для Сторін.

Рада асоціації може також надавати рекомендації.

Відповідно до мети поступового наближення законодавства України до права Союзу, Рада асоціації виступає також форумом для обміну інформацією про законодавчі акти України та Європейського Союзу, як чинні, так і ті, що перебувають на стадії підготовки, а також про заходи з їх виконання, впровадження та дотримання. З цією метою Рада асоціації може актуалізувати або вносити поправки до Додатків до Угоди про асоціацію, враховуючи розвиток права ЄС і застосовних стандартів, які визначені у міжнародних документах;

· Комітет асоціації, що покликаний надавати допомогу Радi асоціації у виконанні нею своїх обов’язків та складається з представників Сторін, головним чином, на рівні вищих посадових осіб. Головування в Комітеті асоціації здійснюється по черзі представником України і представником Союзу.

Засідання Комітету асоціації проводяться щонайменше один раз на рік. Перше засідання Комітету асоціації відбулося у липні 2015 р. в Брюсселі.

Рада асоціації може делегувати Комітету асоціації будь-яке зі своїх повноважень, у тому числі повноваження приймати обов’язкові для виконання рішення.

Комітету асоціації надають допомогу підкомітети, створені відповідно до цієї Угоди.

Рішенням Ради асоціації від 15 грудня 2014 року утворено два підкомітети Комітету асоціації між Україною та ЄС:Підкомітет з питань свободи, безпеки та юстиції та Підкомітет з питань економіки та іншого секторального співробітництва.

Відповідно до статті 465 (4) Угоди про асоціацію створюється Комітет асоціації у спеціальному складі, який щонайменше раз на рік розглядатиме питання, охоплені положеннями Розділу IV "Торгівля і питання, пов’язані з торгівлею" Угоди (статті 25-336). Комітетові асоціації у торговельному складі є підзвітними підкомітети, створені відповідно до Розділу IV Угоди:Підкомітет з управління санітарними та фітосанітарними заходами; Підкомітет з питань митного співробітництв; Підкомітет з питань географічних зазначень; Підкомітет з питань торгівлі та сталого розвитку.

Крім цього, Рада асоціації може утворити спеціальні комітети або органи з окремих актуальних питань імплементації Угоди, визначити їхній склад, функції та обов’язки.

Комітет асоціації може також утворювати підкомітети для підбиття підсумків діяльності Сторін у визначених відповідно до Розділу V Угоди напрямах співпраці.

Функції секретаріатів Ради та Комітету асоціації між Україною та ЄС з української Сторони покладено на Урядовий офіс з питань європейської інтеграції у складі Секретаріату Кабінету Міністрів України.

· Парламентський комітет асоціації, який є форумом для проведення засідань та обміну думками між українськими парламентарями та європарламентарями. Відповідно до складу Парламентського комітету входять члени Верховної Ради України та Європейського Парламенту.

Засідання цього Комітету проводяться з регулярністю, яку він визначає самостійно. Інавгураційне засідання відбулося у лютому 2015 р. в Брюсселі.

Головування у Парламентському комітеті асоціації здійснюється сторонами по черзі, згідно з положеннями, викладеними в його регламенті.

Парламентський Комітет має право запитувати у Ради асоціації інформацію стосовно виконання Угоди про асоціацію та надавати їй свої рекомендації. Парламентський комітет асоціації може створювати відповідні підкомітети.

· Платформа громадянського суспільства, що покликана сприяти проведенню регулярних засідань представників громадянського суспільства з метою інформування їх про виконання Угоди про асоціацію та врахування їхнього внеску для її виконання.

Платформа громадянського суспільства складається з представників громадянського суспільства України, з однієї сторони, і членів Європейського економічного і соціального комітету (ЄЕСК), з іншої сторони.

Засідання Платформи громадянського суспільства проводяться з регулярністю, яку вона визначає самостійно. Головування у Платформі громадянського суспільства здійснюється по черзі представниками Сторін.

Платформа громадянського суспільства може надавати рекомендації Раді асоціації. Окрім цього, Комітет асоціації та Парламентський комітет асоціації здійснюють регулярні контакти з представниками Платформи громадянського суспільства з метою отримання їхньої думки щодо досягнення цілей Угоди про асоціацію.